כמה שאלות

כן. בליל טבילה בוודאי מותר (אולי אפילו רצוי, כחלק מההכנה).
בלילות אחרים, זה תלוי אם אתם מתכננים אחר כך תשמיש, אם כן, או שיש סיבה אחרת ל"חמם" אתיחסי האישות, זה יהיה מותר ורצוי.
אם לא, לא נראה לי שייך סתם ביום רגיל שאחר כך הולכים לישון להסתובב ככה. 

במילים אחרות- אם זה לצורך הזוגיות, האישות,זה מותר. בליל טבילה או לילה אחר.

אם "סתם ככה", אולי כי חם. פחות שייך (לא חושב ש"אסור", אבל פחות שייך).

כמובן וברור מאליו שזה בין שניכם ואף אחד לא יכול לראות.